NHỮNG ĐÓNG GÓP MỚI CỦA LUẬN ÁN

Tên luận án: Ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn

Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa             Mã số: 62.52.02.16

NCS: Lê Thị Thúy Nga                                                         Khóa: 2011

Người hướng dẫn khoa học:   1. GS.TS. Lê Hùng Lân

                                                2. PGS.TS. Nguyễn Thanh Hải

Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Giao thông vận tải.

Những đóng góp mới của luận án:

- Luận án đề xuất cấu trúc bộ logic mờ tính toán lực hút/đẩy giữa các cá thể robot trong bầy đàn. Phát biểu và chứng minh 2 định lý về ổn định hội tụ robot bầy đàn với hàm hút/đẩy mờ.

- Luận án đã đưa ra giải pháp điều khiển robot bầy đàn thực hiện nhiều hơn một nhiệm vụ dựa trên nguyên lý điều khiển hành vi không gian Null kết hợp với logic mờ. Phát biểu và chứng minh một định lý về ổn định hệ  thống robot bầy đàn khi thực hiện các nhiệm vụ tránh vật cản và tìm kiếm mục tiêu.

NEW CONTRIBUTIONS OF THE DISSERTATION

Title of dissertation: Stability and control multitasking the swarm robots system

Major: Controls Engineering  and Automation                  Code: 62.52.02.16

PhD Candidate: Lê Thị Thúy Nga                                        Course: 2011

Supervisors:  1.  Professor and Doctor.  Le Hung Lan  

                       2. Associate Professor and Doctor. Nguyen Thanh Hai

Training facility: University of Transport and Communications.

New contributions of the dissertation:     

-  This dissertation utilizes the fuzzy logic function for calculating the attractive/repulsive force among individuals in a swarm; postulates and proves two theorems on the stability of swarm robot convergence with fuzzy logic attractive/repulsive function;

-   This dissertation also proposes a solution to make swarm robots perform different tasks at the same time using Space Null based Behavior priciples and fuzzy logic;  postulates and proves a theorem on the stability of swarm robots structure while performing obstacle avoidance and goal searching tasks.